随着现代军事攻防技术的发展,精确制导武器在现代战争中发挥着至关重要的作用。巡航导弹作为一种精确打击武器,其使用的导航系统对最终的打击精度有着直接影响。目前航空航天领域中,使用单一的导航方式很难实现中远程巡航导弹高精度导航和精确制导的要求。为此,基于捷联惯性/卫星的导弹组合导航系统成为目前以至未来重要的研究方向。为了使巡航导弹在复杂环境中能准确完成对战略要地点对点打击和摧毁的任务,本文对发射惯性系下组合导航相关技术进行了研究。主要内容包括:(1)对发射惯性系下的捷联惯性导航系统原理进行了详细的介绍,包括各个坐标系的定义和坐标系之间的转换关系,静基座初始对准方法,捷联惯导解算的姿态、速度、位置更新方法。(2)推导出了发射惯性系下捷联惯性/卫星松组合数学模型,设计出了用于捷联惯性/卫星的离散型标准卡尔曼滤波器,并在此基础上设计出自适应卡尔曼滤波器,且在搭建的数字仿真平台上验证了算法的可靠性。(3)针对某型号巡航导弹高动态、强机动这一飞行特点,给出了基于卡尔曼滤波的容错设计,包括卡尔曼滤波器中修正量阈值的选取,滤波发散的判断,惯性子系统、卫星子系统有效性的判别与处理等。(4)为今后能在复杂环境对多种传感器进行快速配置,以捷联惯性/卫星为基础研究了基于因子图的数据融合方法,并通过数字仿真验证该融合算法的可行性。(5)对基于TMS320C6713硬件平台的组合导航系统进行了介绍,给出软件设计的总体方案以及各模块的详细介绍。设计了地面跑车试验的具体方案,通过跑车实验验证了整个发射和飞行流程下组合导航流程的正确性和导航性能,以及有关卫星数据容错处理方法的正确性和有效性。