并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等优点,特别是在许多领域中的重要应用,弥补了串联机器人的不足,扩大了整个机器人的应用范围。但目前关于并联机器人的动力学分析和控制策略的研究还相对较少,许多方向还有待进一步研究与开发,这些都限制了并联机器人的推广应用。本文以六自由度(6-DOFs)并联机器人为研究对象,介绍了并联机器人的基本结构,求出了其逆运动学方程,用神经网络对正运动学问题进行了分析。神经内分泌系统作为人体的激素调节中枢,对体内各种激素的调控具有良好的自适应性和稳定性的特点。通过对神经内分泌系统的分析得出了神经内分泌调控机理,本文提出了几种新颖的智能控制器结构,通过仿真实验结果证明,相对于传统的PID控制器,本控制器拥有更高的快速性和稳定性等。首先,本文详细介绍了机器人及并联机器人的发展及研究现状,总结了目前并联机器人研究领域取得的成就和存在的问题,提出了本文研究的内容、目的及意义。其次,介绍了机器人控制的基本原则和分级控制的思想,介绍了目前已经有所应用的控制方法及其各自的优缺点,对控制策略方面已取得的成果进行了概括和总结,并阐述了其未来发展趋势。接着,对神经内分泌系统进行了系统的研究,详细介绍了神经内分泌系统的结构和功能,神经内分泌系统的调节原理,神经内分泌系统作用范围以及神经、免疫、内分泌系统的相互关系,为神经内分泌控制策略的研究奠定了理论基础。然后,根据神经内分泌系统调控机理设计了几种控制器,通过实验对比表明其性能优于常规PID控制器。使用MATLAB对并联机器人各支路进行运动控制仿真,并基于OpenGL和VC++设计了一个并联机器人运动仿真动画。最后,对本文的研究工作进行了总结,并指出其进一步研究的方向。