【摘 要】
:
并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等优点,特别是在许多领域中的重要应用,弥补了串联机器人的不足,扩大了整个机器人的应用范围。但目前关于并联机器人的动力学分
论文部分内容阅读
并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等优点,特别是在许多领域中的重要应用,弥补了串联机器人的不足,扩大了整个机器人的应用范围。但目前关于并联机器人的动力学分析和控制策略的研究还相对较少,许多方向还有待进一步研究与开发,这些都限制了并联机器人的推广应用。本文以六自由度(6-DOFs)并联机器人为研究对象,介绍了并联机器人的基本结构,求出了其逆运动学方程,用神经网络对正运动学问题进行了分析。神经内分泌系统作为人体的激素调节中枢,对体内各种激素的调控具有良好的自适应性和稳定性的特点。通过对神经内分泌系统的分析得出了神经内分泌调控机理,本文提出了几种新颖的智能控制器结构,通过仿真实验结果证明,相对于传统的PID控制器,本控制器拥有更高的快速性和稳定性等。首先,本文详细介绍了机器人及并联机器人的发展及研究现状,总结了目前并联机器人研究领域取得的成就和存在的问题,提出了本文研究的内容、目的及意义。其次,介绍了机器人控制的基本原则和分级控制的思想,介绍了目前已经有所应用的控制方法及其各自的优缺点,对控制策略方面已取得的成果进行了概括和总结,并阐述了其未来发展趋势。接着,对神经内分泌系统进行了系统的研究,详细介绍了神经内分泌系统的结构和功能,神经内分泌系统的调节原理,神经内分泌系统作用范围以及神经、免疫、内分泌系统的相互关系,为神经内分泌控制策略的研究奠定了理论基础。然后,根据神经内分泌系统调控机理设计了几种控制器,通过实验对比表明其性能优于常规PID控制器。使用MATLAB对并联机器人各支路进行运动控制仿真,并基于OpenGL和VC++设计了一个并联机器人运动仿真动画。最后,对本文的研究工作进行了总结,并指出其进一步研究的方向。
其他文献
A case of esophageal carcinoma exclusively composed of adenocarcinoma simulating an esophageal gland duct in a 61-year-old man is presented. The tumor arose as
哲学教学是培养大学生思维方式、学习方法以及创新能力的重要途径,综观世界一流大学的人才培养理念,我们可以发现,他们都很重视哲学教学。传统的哲学教学方式对人才的培养发挥了重要作用,但随着时代的发展逐渐陷入困境,在创新哲学教学方式的过程中,大多重视时政教学环节,时政教学环节在哲学教学中相当于background,既有利于提高学生的学习兴趣及学习的积极主动性,也有利于哲学教学走出困境、有效地实现大学人才培
本课题在船舶清洗爬壁机器人的平台上,设计了一种基于ARM控制平台的远程视频监控系统。由于集成电子技术与无线通信技术快速发展,芯片的集成度不断提升,结合爬壁机器人对监控
一、德国F+U培训基地介绍F+U为德语Fortbildung und Umschulung的缩写,意指继续教育与转岗培训。F+U培训集团是一个非赢利性培训组织,在德国的七个州市及欧洲的其他三个国家
一、中国人偏好形象思维,英美人偏好抽象思维 形象思维(imagination)指人在头脑里对记忆表象进行分析、综合、加工、从而形成新的表象的心理过程。抽象思维(abstract)是运用概念进行判断、推理的思维活动。这种思维需要遵循逻辑规律。人的形象思维和抽象思维是密切联系、互相渗透的。通常人们在解决问题的过程中不会固定使用某一种思维形式,但是由于性格、习惯、看法和职业的差异,人们在进行思维活
(一)rn乡级建制在中国历史上,至少封建社会的大段时间是存在的.刘邦做过的那个亭长应该就是吧,还有“去时里正与裹头”中的里正也是吧.
帕金森病是一种常见的中枢神经系统变性疾病,其神经退变进行性加重,会导致患者严重残疾.识别帕金森病的早期信号,尤其是帕金森病的非运动症状,进行早期干预,积极行神经保护性
论文介绍了风力发电的研究意义,并且针对风力发电控制技术提出了一种以ARM和Linux的嵌入式系统为平台的风力发电系统控制器的设计方案,建立软件开发环境;介绍了设备驱动程序结构及其开发过程,接下来介绍了触摸屏设备的接口设计及其驱动程序的设计;在人机操作界面GUI上我们采用了QT/Embedded,并现实了设备驱动程序在在QT/Embedded上面的移植。本论文的研究是在开发的AT91RM9200嵌入
卫星定位系统在军事和生活中的应用已日益广泛,继美国的GPS等卫星定位系统之后,由欧盟发起、世界十多个国家参与的伽利略计划正在验证和开发,我国也和欧盟签署了中国参与GALILEO