机器人是一种具有较高灵活性的自动化机器。在越障机器人的研究和使用中，机器人的移动机构的选定是影响机器人发展的关键问题，它直接影响机器人的性能与控制。　　本文以灵活多变的连杆机构与轮/履组合机构代替移动机器人常用的轮式、履带式行走方式，以实现机构的多样性，从而达到越障机器人行走的稳定性和越障的广泛适应性之目的。该机器人采用了一种新型的六杆机构悬架，该机构由前后左右对称的六杆机构和平行四边形机构与四组履带组成，具有地面适应性强，稳定性高，转向能力好等特点，其结构简单，易于控制。　　本文对六杆机构机器人的移动机构设计、越障性能、稳定性能等几个方面进行了研究，并利用三角插值法与蒙特卡罗法得到了传递函数的傅里叶近似展开式;最后计算和分析了驱动电机的主要参数，通过动力学仿真软件ADAMS，建立了虚拟样机模型并进行了仿真分析，验证了机器人的越障性能，为越障机器人的设计提供了新的选择。