该文的研究内容:第一,该文提出应用两台并联机器人动平台的相对工作空间来替换单台并联机器人的工作空间来改善空间尺度和空间质量的方法.算例证明,协作对于工作空间的改善作用是明显的,基本可以解决并联机器人单机工作空间在尺度和质量上的局限性问题.第二,该文提出并联机器人协作在工作空间层次上的运动学模型可以理解为位置方程和结构约束方程、工艺约束方程的组合的观点,为并联机器人运动学建模工作提供了一个思路.完成了两台并联机器人协作运动学模型的建立工作,其中包括双台并联机器人协作加工系统的运动学模型、工件的运动学模型以及对工件的可加工性的判断方法.第三,在双并联机器人协作的机构布局问题研究中,该文揭示了机构布局问题的运动学本质,以两种特殊的机构布局模式为例研究了布局特征方程,仿真计算各方案的协作空间,并分析比较了布局参数对于协作工作空间的影响.通过各布局方案协作空间算例,验证了协作对并联机器人工作空间的拓展作用在不同的布局方案下的有效性.第四,在并联机器人协作的约束方程的研究之中,分析并联机器人协作中由于并联机器人结构引起的结构约束的几种主要因素,推导出了结构约束方程组;提出工艺约束一般分析方法和策略、基本约束及其数学表达式,分析比较了基本约束对工作空间的影响,并进行了并联机器人协作磨削加工系统的工艺约束分析工作.算例证明,提出的工艺约束一般分析方法和策略是可行的,从而验证了协作对并联机器人工作空间的拓展作用在不同的工艺要求下的有效性.第五,应用并联机器人运动空间理论,编写了"并联机器人协作工作空间仿真计算程序".并通过该程序计算若干算例,证明程序是正确有效的,从而证明该文所做的理论工作是正确有效的.