随着技术的发展以及人们生活水平的提高,机器人势必将慢慢走进人们的日常,成为生活中不可或缺的一部分。目前已商用的机器人通常是单楼层内的送餐、扫地或商场内的服务机器人等,也有多楼层的服务机器人,如酒店服务机器人。目前商用的酒店服务机器人搭乘电梯的方式为:通过机器人与电梯之间的通信,实现机器人对电梯的指令下达以及楼层获取。目前也存在使用机械臂按压楼层的机器人,但基本上都处于实验室研究阶段。本文设计了一种跨楼层通用服务机器人,并针对电梯这一应用场景对机器人的路径规划、定位算法进行了设计。机器人按电梯的过程中,需要使用视觉伺服系统对机械臂进行控制。本文提出高速神经网络与高精度神经网络配合的目标识别方式,将目标按钮的检测分解为目标的扫描与确认两个过程,该方法既保留了小型神经网络推理速度快的优点,又同时兼顾了识别的准确率。同时使用空间解耦的机械臂控制方式,避免了深度摄像头等昂贵距离传感器的使用,减少了机器人成本。与电梯交互方面,本文使用机械臂配合特殊设计的末端执行器以直接按压电梯按钮的方式完成对电梯的指令下达,使用距离传感器完成电梯是否开门的检测。使用激光雷达作为室内环境主要传感器并利用SLAM算法完成室内单层地图的构建,使用两轮差速模型的全向移动底盘,配合底盘编码器、惯性导航设备。通过地图管理模块完成多楼层地图的切换,实现了多楼层的移动。此外,机器人通过惯性导航设备完成了电梯内部的楼层判断。该机器人能顺利完成多楼层移动的任务,作为通用服务机器人,稍加配置便可实现物资配送、消毒防疫、夜间巡逻等功能,具有可拓展性。