该文主要研究了伺服系统控制器的设计问题.设计了具有模型参考自适应速度环的横滚轴位置控制系统,解决了对象不确定性对系统性能的影响问题,与经典的控制方法相比较,获得了很好的效果.首先对转台控制系统进行了线性化分析、建模,在此基础上,使用经典的控制方法对控制系统进行分析设计,对设计结果进行了数学仿真,并最终给出数字化实现方案.对转台系统的对象不确定性进行了分析,通过仿真研究了负载不确定性对速度环特性的影响,进而分析了速度环特性变化对位置环的稳定性和跟踪特性影响.提出经典PID算法加模型参考自适应控制的解决方案.对模型参考自适应控制乃伦局方案进行了理论分析,推导相对阶为2的乃伦局方案自适应律,并证明了自适应控制系统的稳定性.将模型参考自适应控制乃伦局方案应用在转台横滚轴控制系统的速度环.仿真研究表明,模型参考自适应控制系统能够有效抑制不确定性因素对系统性能的影响.将设计结果在转台实际控制系统中实现,实验结果表明,模型参考自适应控制系统较经典设计方案动态性能有明显改善.仿真和实验研究表明,在系统具有不确定性因素的情况下,模型参考自适应控制对于改善系统的性能具有较明显的效果.