康复训练机器人作为一种新型机器人近年来得到了快速发展，它能通过机器带动肢体做成千上万次的重复性的运动，恢复肢体功能运动，从而提高了肢体运动障碍的患者及老年人的生活质量。本文在充分研究人体骨盆运动规律的基础上，提出了基于绳索驱动技术的并联康复训练机器人设计方案。主要工作如下：分析了正常人步态过程中骨盆的运动规律，确立了骨盆运动的自由度输出类型，设计了用于骨盆运动控制的并联康复机器人。该机器人不仅可以满足骨盆与下肢的协调运动，同时也给患者提供一定的辅助力，在减重的基础上，达到较好的训练效果。采用封闭矢量四边形法和Newton-Raphson迭代法建立了该绳索驱动并联平台运动学正、逆解计算模型；通过机器人运动学方程的建立，得到了绳索运行速度、加速度与骨盆运动速度、加速度之间的关系；对骨盆的运动轨迹进行了规划，仿真出了驱动绳索长度、速度及加速度的变化规律。建立了并联机器人静力学力螺旋平衡方程；利用Monte-Carlo算法，对绳索驱动并联机器人的工作空间进行了计算分析；建立了机器人动平台、驱动器及系统的动力学模型；对机器人的刚度进行了分析，得到了并联机器人的刚度矩阵及齐次刚度矩阵，给出了刚度矩阵的评价指标。在理论分析及数值仿真的基础上，设计并制作了绳驱动并联机器人的框架结构、驱动模块及控制系统，并搭建了绳驱动康复机器人的实验平台；通过工控机给运动控制卡发送指令，实现了并联康复机器人在轨迹规划下的运动控制；运动控制实验与理论仿真部分相互验证，从而证明了该机器人构型及运动控制方案的可行性。