工业企业经常需要在厂区搬运各种尺寸和重量的生产物资,对小吨位、结构紧凑、行驶灵活的转运车产生了使用需求。5T转运车可以根据物资的尺寸和重量差异,采用单车转运或双车联合转运。转向系统的性能是5T转运车性能的主要影响因素之一,其转向同步性能直接影响双车联合转运的安全性:一旦转向同步性差,会出现车辆行驶卡滞、整车滑移现象,严重的会造成翻车事故,因此,改善5T转运车双车协同转向的同步性能对于提高运输的安全性和运输效率具有重要意义。本文针对5T转运车转向同步性的设计要求,设计了其液压转向系统和双车转向同步控制系统,通过仿真分析与试验研究,确定其控制算法和同步控制策略能够达到的同步转向精度要求。首先,对转向执行机构和液压系统类型进行选择,完成转向系统设计和元件计算选型,对双车纵向协同转向时其余轴线车轮转角与基准车轮转角的关系进行了研究;建立了变量泵和转向系统的数学模型,对转向系统的变量调节机理进行了分析,利用AMEsim软件对转向系统的性能进行了仿真验证;设计了5T转运车双车转向的模糊PID控制器,利用仿真分析,对比研究了双车转向在PID算法等同控制、PID算法主从控制和模糊PID算法主从控制下同步转向效果;最后,利用5T转运车针对模糊PID算法和主从同步策略进行双车纵向协同转向实验,验证了仿真结果的正确性。试验结果表明,本文设计的液压转向系统在进行双车转向时,采用本文设计的模糊PID算法和主从同步策略,能够取得较高精度的同步转向效果。