扫地机器人是一种可以代替人们完成地面清洁任务的服务机器人,可以有效减少人们清洁地面这种重复性的劳动,提升生活质量。目前扫地机器人是一种技术较为成熟的智能产品,具有广阔的市场前景。扫地机器人的控制技术是提升其智能化水平、降低生产成本的关键,具有重要的研究意义。本文首先介绍了扫地机器人的研究背景,国内外的研究现状和意义,再介绍了扫地机器人控制系统的结构组成,设计了以STM32F103ZET6为主控芯片,外接红外传感器、超声波传感器、MPU6050陀螺仪等器件的主控板。为器件编写软件驱动程序,编程实现PID控制、PWM控制和路径规划算法。传感器不断获取周围环境信息,路径规划算法根据不同的环境控制扫地机器人的运动路线,PID实时输出控制量控制电机的运动,确保扫地机器人运行稳定。最后制作了扫地机器人样机和对PID参数进行整定,通过实验验证了本扫地机器人控制系统设计的合理性。