双曲柄环板式针摆行星传动是摆线针轮行星传动与平行四杆机构的巧妙结合，在国内外均属首创的新型传动。它不仅保留了传统摆线针轮行星传动所具有的体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、结构简单等优点，而且克服了传统摆线针轮行星传动的两大缺点：转臂轴承处于摆线轮上输出机构之内，径向尺寸受限制，约束了承载能力进一步发挥；输出轴为悬臂梁，刚度不够理想。正因为双曲柄环板式针摆行星传动通过平行四杆机构把转臂轴承移至行星轮外，径向尺寸不受限制，又让输出轴成为两支点的简支梁，输出轴刚度大，所以，在同样针齿中心圆直径和相近传动比的条件下，承载能力得到成倍的提高。理论和实验均证明双曲柄环板式针摆行星传动是一种极具研究价值和实用价值的新型传动。 本文采用CAE(Compmer Aided Engineering)分析的方法，对双曲柄环板式针摆行星传动进行了机构的基本原理、运动学分析、环板的形状优化等方面的研究，同时创建了一个能够模拟现实环境的虚拟样机系统，结合实际样机的振动测试实验，进行了对比分析。通过这些研究，为双曲柄环板式针摆行星传动的进一步开发提供了一定的参考依据。具体研究内容如下： (1)进行了双曲柄环板式针摆行星传动机构的运动学研究，建立了双驱动四环板针摆行星传动受力分析模型。本文基于Visual C++6.0，编制程序对摆线齿轮的齿形进行优化设计，改善了摆线齿轮的啮合状态，并计算出摆线齿轮和环板的多齿啮合情况、齿面接触状态等；可以初步判断减速器基本尺寸的合理性，提高了设计效率，同时本系统利用OpenGL丰富的图形API接口，模拟了传动的动态运动情况，直观动态地观察行星传动的啮合情况及运动情况。 (2)为了减少整机的重量，利用ANSYS程序设计语言(APDL)编写程序，对双曲柄环板式摆线针轮减速器中的环板进行了参数化的形状优化设计，并提出以拉伸与弯曲两种情况为主要因素的环板结构形状优化方案，综合考虑分析两种形状优化方案后，建议选取以弯曲为主要因素优化的优化结果。 (3)建立了模拟现实双驱动双曲柄四环板针摆行星减速器的虚拟样机仿真分析环境，在虚拟样机上验证了采用双电机驱动双曲柄的四环板式针摆行星减速器，使两个曲柄轴都成为主动曲柄轴，机构中将不存在主动曲柄通过连杆推动被动曲柄过死点引起的运动不确定性，产生瞬时冲击的问题，同时传递动力的方案是合理可靠的。 (4)针对双电机驱动双曲柄四环板针摆行星减速器进行了振动实验分析，由于实验测得的加速度传感器采集的频谱振动信号成分很复杂，很难采用传统的分析方法得出结论，本文将振动实验与虚拟样机的数据进行对比分析，初步确定了频谱振动信号产生的原因，为今后的振动理论分析奠定了一定基础。 (5)对双电机驱动双曲柄四环板针摆行星减速器进行了传动性能实验分析，证明机构具有较高的效率；机构在20％新戊基多元醇酯(GHJ100)+80％菜籽油混合油等环境友好润滑油润滑时具有比工业齿轮油更高的效率。