轮毂电机驱动技术因具有空间布置紧凑、传动效率高和独立控制性能良好等优点,已逐渐成为电动汽车研究的热点。但是基于轮毂电机的分布式电驱动汽车,由于左右车轮无机械差速器的自动补偿和调节,其稳定性十分依赖于驱动系统的控制精度。轮毂电机是一个非线性的时变系统,在运行过程中电机参数会发生某种程度的变化,导致调速系统的性能降低。此外,在行驶过程中负载转矩的瞬态变化、路面不平带来的突变扰动等因素的存在,也使得其转速的精确控制和调节较为困难。为此,本文提出了一种基于扰动观测器的非奇异快速终端滑模（NFTSM）控制方案,深入研究了轮毂电机滑模速度控制系统的设计方法。主要研究内容包括:（1）.阐述了轮毂电机的数学模型,并介绍了基于id=0控制的矢量控制方法的基本原理,设计了双闭环调节器。与此同时,论述了电机运行过程中扰动产生的机理,在此基础上,建立了含有集总扰动的电机方程。（2）.根据滑模控制理论,探讨了一种改进的NFTSM控制方法。具体地,一方面为了提高收敛速度和消除状态误差,在传统滑模面中引入了非线性的快速终端滑模项;另一方面,为了消除高频抖振,采用新型的双曲正切函数作为切换函数。仿真结果表明,NFTSM控制方法响应速度更快、鲁棒性更强。（3）.为了进一步提高轮毂电机系统的动态响应性和抗扰性,研究了基于扰动观测器的电流前馈补偿技术。在传统扰动观测器的基础上,把误差积分项引入到滑模面中,设计了积分型滑模扰动观测器。将观测的扰动转矩作为q轴参考电流的前馈输入,可以使速度误差在有限的时间内快速收敛,从而实现快速瞬态响应。仿真结果表明,基于扰动观测器的滑模控制系统具有较好的快速动态响应性和抗干扰能力。（4）.基于集成化思想,设计了轮毂电机的内置式硬件控制器,包括STM32F407最小系统及其外围电路、电压转换电路、驱动逆变电路、电流电压采集电路、转子位置检测电路和通信电路。考虑到轮毂电机系统内部空间结构和电磁兼容性问题,合理化布局元器件和走线,完成PCB设计,并打样制作控制器电路板实物样板。（5）.在内置控制器中编写了基于扰动观测器的滑模控制算法软件程序,搭建了电机实验平台,并进行了实验验证,实验结果证明了本文所提算法的有效性。