随着物联网技术的不断发展,人工智能已经走入人们的日常生活。同时,生活节奏加快和老龄化问题不断加剧,家庭服务类机器人应运而生。家庭类服务机器人是一种根据人们的指令提供服务的机器人。由于室内环境的复杂性和特殊性,移动机器人要完成相关指令最重要的环节在于获取机器人和目标位置的信息,并完成对应的路径规划。因此本文在研究了相关理论背景的基础上,对室内环境下基于蓝牙的人机定位跟踪算法进行了研究。本文对应用于室内环境下的现有技术进行了调研,结合室内环境特殊性和复杂性,研究了蓝牙的RSSI信号量定位特性,提出了一种异平面锚节点映射及栅格量化的室内定位方法。该方法通过对比不同锚节点布局下接收的RSSI信号量和距离之间的关系,改进了室内定位模型。同时,采用迭代量化纠偏和虚拟锚节点计算的方法,对定位算法计算出的位置信息不断纠偏调优,达到提高定位精度的目的。其次,对室内环境下路径规划进行了研究。现有研究方向主要是以下两种:一种是将反应式行为和慎思层行为规划相结合;另一种是将全局规划和局部规划相结合。因此,本文分别从机器人行为模式和算法角度出发进行路径规划,提出了基于栅格法和行为法相结合的算法和基于PSOACO的融合算法进行路径规划仿真。路径规划仿真时先对室内环境进行栅格化处理,通过将传统的室内模型转换为量化的二维数组形式。同时采用全局路径规划算法进行路径设计,并根据环境中的动态栅格信息位置将路径规划分割成不同的局部路径,从而达到路径优化的效果。室内环境下的定位和跟踪问题是智能家居机器人的重点问题之一,本文基于蓝牙信号提出了一种应用于室内环境下的定位方法和路径规划方法。验证结果表明,提出的定位算法和路径规划方案与已有方案相比具有更好的性能,对于室内移动机器人的定位及路径规划有一定的参考价值。