机械臂如今越来越普遍的应用于工业制造,探测,排爆,采集等各个领域,对人们的生产生活带来了巨大的帮助。但是工作环境中躲避障碍物的问题严重制约了机械臂的应用和发展。因此对机械臂的避障路径规划进行研究,具有重要的实际意义和使用价值。由于六自由度的机械臂具有灵活,稳定,可操作性强,结构复杂的特点,具有一定的典型性,因此本文针对六自由度机械臂进行避障路径规划的研究。本文主要从三个方面展开研究:机械臂的建模与虚拟环境的构建,机械臂与空间障碍物的碰撞检测,避障路径规划的方法。机械臂建模与虚拟环境构建。通过对机器人运动学模型相关理论进行介绍,深入理解机器人数学建模,DH模型,机器人正反解原理。决定采用DH模型对六自由机械臂进行运动学建模。通过对虚拟仿真技术的相关介绍,决定采用JAVA3D场景加载机械臂VRML文件的方式对虚拟环境进行构建。机械臂与空间障碍物的碰撞检测。对空间域的包围球,AABB,OBB,K-Dops等碰撞检测算法进行优缺点分析,基于包围盒的思想采用椭球对包围盒进行构建。此方法具有包围紧密度高,建立简单的优点。用于避障路径规划中可以达到很好的效果。避障路径规划的方法。对路径规划中典型的反解法,人工势场法,A*算法进行详细的分析和研究。决定采用人工势场法并将其应用到机械臂上,重新设置人工势场函数。人工势场法在使用中会出现局部极小的问题,严重影响机械臂的避障性能。本文采用在空间场景中建立虚拟目标点的方法,有效解决了极小点的问题。本文通过AS-MrobotE型六自由度模块机器人和虚拟仿真系统进行方法的验证。经验证,本文所采用的方法在无障碍物,有障碍物的条件下都可以快速有效得规划路径。论文达到了预期的研究目标。