灾难的巨大破坏性和不可控性造成了巨大的经济损失和人员伤亡。目前,最好的应对方法是在灾难发生后,尽快实施救援行动,以减少损失和伤亡。由于灾后现场的非稳定因素不利于救援人员展开救援行动,因此需要救援机器人辅助或替代救援人员进行救援。然而,现有的救援机器人结构固定,功能单一,难以适用于复杂的救援环境。针对该问题,本文提出了一种新型模块化自重构救援机器人的结构设计及运动规划。主要研究内容包括:（1）设计了一种新型模块化自重构救援机器人。该模块化机器人主要由两个机械结构组成,驱动结构行星轮和对接结构双开锁系统。通过行星轮结构,机器人能够在灾后环境中灵活地移动。采用具有双重解锁功能的对接结构不仅使得机器人具有自修复能力,提高了可靠性,还让它可以根据实际情况和任务需求进行连接或断开。（2）针对启发式函数,对启发式路径搜索算法进行了优化。通过实验,选取了A星、JPS和双向A星各自最适合的启发式函数。然后对优化了的三种算法进行比较分析,选取了搜索效率最高、最优路径最短的双向A星算法。（3）设计了一种基于3D点云的障碍物检测算法。使用Real Sense D435作为传感器,采集环境信息。将采集到的环境点云使用随机采样一致性算法生成地面点云平面模型。对于剩余的点云,使用聚类算法划分出不同的障碍物。（4）为了验证上述算法的可行性,装配并调试了自重构模块化救援机器人硬件平台,构建了基于ROS的机器人导航系统,然后在实验室搭建的障碍物环境中实现了机器人的运动规划。综上,本文设计的新型自重构模块化救援机器人,能够适应多种救援环境,且能使用RealSense D435采集周围环境信息并进行路径规划。