【摘 要】
:
汽车顶缝喷胶是汽车制造业中一项非常重要的工序。喷胶可以防止车顶漏水、减轻振动。然而机器人的喷胶轨迹是通过使用示教器逐点记录机器人末端位姿获得的。当示教点非常多时
论文部分内容阅读
汽车顶缝喷胶是汽车制造业中一项非常重要的工序。喷胶可以防止车顶漏水、减轻振动。然而机器人的喷胶轨迹是通过使用示教器逐点记录机器人末端位姿获得的。当示教点非常多时,这种方法耗时费力并且生产效率低下。但是在国内,对汽车顶缝喷胶的自动化设备却寥寥无几,因此有必要研究出一套对汽车顶缝喷胶的自动化设备。基于这些,本文提出了一种基于3D线扫描的汽车顶缝喷胶机器人系统。主要工作内容如下:首先概述了机器人系统和视觉系统的设计、硬件配置、控制方案及软件开发方案,视觉系统方案主要叙述了相机的选型以及相机和激光器的布置方式。其次,利用示教器对机器人的基坐标和工具坐标进行了标定,并利用Halcon软件对相机和激光器进行了标定,获得了相机的内参数、激光平面在相机坐标系下的平面方程、相机相对于工具的变换矩阵,实现了视觉系统在机器人基坐标系下的测量。然后,对相机采集的顶缝图像进行二值化、形态学闭运算、图像细化、去突刺,提取出顶缝中点的图像坐标,并将其转换成机器人基坐标系中的三维坐标。在得到顶缝点云数据的基础上,通过三次B样条曲线拟合成顶缝三维曲线。计算喷胶轨迹点的方向以及机器人Z-Y-Z欧拉角,实现了喷枪工具坐标系的Z轴始终与喷胶轨迹点的法方向相反。最后本文基于Qt环境开发机器人喷胶上位机软件,包括图像的采集处理模块、系统运动控制模块。
其他文献
人力资源能力的动态管理是一个渐进提升的过程,建立人力资源管理能力指标体系,进行企业人力资源管理动态能力评价,能够衡量企业人力资源管理动态能力的高低等级,引导组织进入
英语阅读教学构架了学生们获取语言信息、培养英语阅读技能、了解西方文化、开阔国际视野的桥梁。本文主要探讨了英语教师设计英语阅读读前活动来激发学生的阅读兴趣和读书欲
本文通过微分中值定理的提出、证明及其拓广,阐述了数学的特殊与一般的相对性、边界值与内部值之间的联系,以及数与形的结合与转化的数学思想。
目的探索科学有效地管理对哮喘患儿哮喘控制的影响。方法按照全球哮喘防治的创议,通过举办哮喘知识教育讲座,课后哮喘知识问卷调查,建立个人档案,进行个体化管理,6岁以上患儿
长尾理论揭示了基于互联网的市场格局与内在规律,对于企业制定互联网营销模式、营销战略具有指导意义。本文首先解读了长尾理论的产生背景、价值以及内涵,然后论述了基于长尾
本文以电力系统线路保护中的整定计算一体化系统为研究对象,针对当前技术条件支持下电力系统线路保护整定计算软件存在的问题与缺陷入手,从线路保护整定计算一体化系统基本结
在我们的地球上,就有差不多500种奇异的植物形动物,它们是吃昆虫的植物。这些杀生的植物像是埋伏起来等候它们的受害者,然后捕获和"吃掉"受害者,像任何猎人一样致命。因为它
<正>我国轮胎常见的分类方式是按照结构划分为斜交线轮胎、子午线轮胎。子午线轮胎因结构科学合理,使受力改善,比斜交线轮胎具有使用寿命长,流动阻力小,耗油低,承载能力大,减
文艺片属于电影的某一类型分支,是文学艺术影片的简称。文艺片中文学性和艺术性并存,这是其区别于商业电影的地方。对于文艺片来说,电影是第一艺术,其中集合了文字、图像与声
卵巢恶性肿瘤诊断与治疗策略的建议郎景和卵巢恶性肿瘤是我们面临的严重挑战,它的发病率上升,是妇科恶性肿瘤的首要死亡原因。70%的卵巢癌患者在就诊时已届晚期,70%的卵巢癌患者不能治