超声波电机是一种利用压电陶瓷逆压电效应激发超声振动作为驱动力,通过定转子间的摩擦力来驱动转子运动的电动机。和传统的电磁电机相比,它具有低速大转矩、体积小、无电磁干扰、动作响应快、断电自锁等优点,适合应用在非连续运动领域和精密控制领域。环形行波型超声波电机在工业、办公、过程自动化等领域的伺服控制系统中作为直接驱动执行器得到了广泛的关注。　　 本文主要研究环形行波型超声波电机及其驱动控制原理,在已有控制电路和驱动电路的基础上,以浮点型数字信号控制器TMS320F28335为核心,设计了新型的双超声波电机的驱动控制器。浮点型数字信号控制器的应用,不但提高了控制器的运算能力、极大地缩短了控制器代码的开发周期,而且缩小了两台控制器的体积、节约了成本、简化了操作。在此控制器的基础上测试了TMS320F28335的死区模块,并对数字分频与模拟分频技术进行了实际应用。在本文的最后,开发了下位机程序和基于VB的上位机程序,在单调节量的基础上使用常规PI控制方法对两台超声波电机实现了空载及负载扰动下的恒转速控制。