论文部分内容阅读
路径规划是移动机器人的关键技术之一，一直是学者们的广泛关注的热点。对于具有类人的外形、能直立步行的类人机器人，路径规划问题尤其重要。而如何得到全局最优或次优的满意路径，是规划问题的核心。粒子群优化算法，作为一种模拟鸟群觅食行为的群体智能算法，具有参数少、设计简单、易于实现等优点。本文以改进的粒子群优化算法为基础，以机器人的路径规划为对象，主要完成以下研究工作：
第一，综合分析了路径规划技术的研究现状与分类方法，从基本定义出发，描述了移动机器人路径规划问题。
第二，以基本粒子群优化算法为基础，对比了不同的改进方法，并结合移动机器人、特别是类人机器人路径规划的需要，给出了一种基于整数规划的粒子群优化算法的改进方案。
第三，结合移动机器人路径规划的特点，利用栅格法建立机器人的工作环境的空间模型，并将改进的粒子群优化算法应用到路径规划中，得到满意的规划路径。
最后，在仿真实验和机器人避障比赛中进行了实际应用，取得良好的仿真与实际效果。