随着我国现代交通、水电等大规模的基本建设的不断推进,隧道开挖变得尤为重要,众多凿岩设备的技术得到的了发展。其中凿岩台车因节约能源,凿岩成本低,工作环境好,成洞质量好等优点,在隧道施工中应用越来越广。钻臂是凿岩台车上主要的施工装置,有必要对其进行各方面的研究,以实现对钻臂的定位,运动和钻孔的控制。具体工作如下：首先结合所学到的知识和阿特拉斯353E型号凿岩台车在实际使用中所遇到的问题展开研究。利用三维建模软件SolidWorks建立了凿岩台车左钻臂的实体模型。利用D-H方法建立了钻臂的运动学方程。利用MATLAB软件通过钻臂的运动学方程正向求解得到了钻臂的运动工作空间分布状况。然后利用反变换法分析了钻臂运动学求逆解的方法。对钻臂的运动学的分析研究有助于钻臂的智能控制和快速、准确的定位。然后运用ADAMS软件建立了钻臂的虚拟样机,仿真其在实际工作过程中特殊工况下的动作状态。模拟其工作过程,生成运动动画,动态的表现钻臂的性能。测量相关的关键油缸、铰点的运动和受力随时间的变化。这些结果对可能的运动干涉、动力学性能、强度、刚度等问题提供了参考数据。最后仿真左钻臂正面凿岩过程,绘制运动轨迹,生成运动动画,得到正面凿岩的工作范围。结合钻臂的举升机构的运动轨迹,得到三个臂的总正面凿岩范围。