双足机器人是机器人领域的一个研究热点和重要的研究方向，它相对于其他移动机器人具有人类行走的特征和更高的灵活性。其中步行稳定性已成为研究的热点，步态规划是实现稳定步行的基础和关键。本文以自行研制的双足机器人作为研究对象，对双足机器人的步态规划及控制方式进行研究，主要工作包括以下内容：第一，采用D-H法则建立机器人的正运动学方程，介绍了求解机器人逆运动学的数值解法和解析解法，在机器人运动学的基础上，通过Newton-Euler迭代算法计算了下肢连杆所受的力和关节所受的力矩。第二，采用三步规划法对机器人的直线行走步态进行了规划，利用多项式插值算法拟合踝关节和髋关节的运动轨迹后，求解出双足机器人各关节矢量的运动轨迹函数表达式，实现了步态的参数化表示。第三，在能耗、步行速度、稳定性的行走目标下，利用遗传算法对步行参数进行优化，得到一组Pareto最优解。在ADAMS中进行三维建模仿真实验，初步验证行走步态的可行性。第四，通过对机器人舵机参数、通信协议等信息的研究，设计硬件连接电路，利用EXCEL和VB6.0相结合的技术编写实物机器人的运动控制程序，最后进行了机器人的行走实验，试验结果表明，机器人的稳定行走，达到了预期的目标。