【摘 要】
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该文根据车辆的结构特点,针对JLUIV3的实际应用环境,对各种硬件进行精心的选择.与此同时,并介绍了JLUIV3机器视觉的导航机理.针对JLUIV3的工作特点,通过车辆动力学的相关计算
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该文根据车辆的结构特点,针对JLUIV3的实际应用环境,对各种硬件进行精心的选择.与此同时,并介绍了JLUIV3机器视觉的导航机理.针对JLUIV3的工作特点,通过车辆动力学的相关计算选用电机,并加以校核,从而构建车辆的驱动系统.由于该种AGV的行走转向系统,与JUTIV1和JLUIV2有着本质的区别.它的驱动轮为独立结构,需对两个驱动电机系统进行单独控制.因此,两轮独立驱动的系统必须有更加精确的控制.为保证设计的控制器提供有效的导航,对PID控制器,拟人控制器和最优控制器进行了尝试.并给出了各种控制器的实验数据及数据曲线.介绍了JLUIV3电控系统的设计.电控系统和设计包括控制箱尺寸的设计、减振设计、绝缘设计等.该文介绍了控制软件的实现方法,介绍了JLUIV3软件的功能模块和程序的执行流程.采用VC++编制了整个控制软件.该文提供的控制软件都在实验中调试通过,并取得良好的实验效果.
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