随着我国汽车保有量的增加,引发了环境污染、能源危机以及城市车用空间拥挤等一系列亟待解决的问题。发展新能源汽车对于减小环境污染和缓解能源危机有着积极的意义。同时,基于轮毂电机的驱动优势,发展高转向灵活性的微型电动车正逐渐成为解决城市车用空间拥挤,提高道路和停车空间利用率的一种有效途径。本文围绕着提高车辆的转向操作灵活性,降低车辆泊车操作难度,提高城市车用空间利用率,开展了基于轮毂电机的电动汽车全转向系统研究。本论文的主要研究工作如下：首先,提供了一种兼顾车辆操控稳定性和转向灵活性新型全转向系统。本文在基于轮毂电机的驱动优势,在分析实现全转向运动的主要机构的优缺点的基础上,确定了基于轮毂电机的线控独立全转向机构的设计。在分析独立线控转向技术优势和传统机械式转向技术优势的基础上,以兼顾转向操作灵活性和稳定性为目的,确定了将独立全转向机构和经过重新设计的两前轮转向机构结合起来的新型全转向系统机构设计方案,并基于Solidworks三维建模软件完成了全转向系统机构的三维建模及优化改进工作。结合转向系统的机构设计,完成了与之相匹配的全转向控制系统的设计及控制策略制定。加工组装了单套独立全转向机构,并进行了转向运动测试,验证了全转向运动的可行性。根据全转向控制系统的设计要求,购买并校核了相应的驱动控制和转向控制器件。其次,进行了全转向系统的运动学建模与分析。基于铰链四杆机构的运动学原理完成了独立全转向机构的运动学建模与分析,获得了车轮转向角度控制与转向电机驱动角度控制之间的函数关系。针对车辆行驶的几种不同的转向模式,进行了运动学建模与分析,获得了各转向模式下的车轮转向角度控制和车轮驱动速度控制的函数关系。为车辆行驶的线控转向控制和线控驱动控制提供了理论指导和参考依据。最后,对全转向控制系统进行了仿真实验。基于转向控制和驱动控制的响应快速性、稳定性和准确性要求,本文采用了PID控制算法作为转向电机和轮毂电机的控制策略,并利用Matlab/Simulink仿真平台完成了转向控制系统和驱动控制系统建模。对常规转向模式和全转向模式下的转向控制和驱动控制进行了仿真实验。实验结果表明基于PID控制算法的线控驱动和线控转向控制系统的动态响应速度快、控制精确、运行稳定。