随着互联网业务的高速发展,光纤已经大范围的应用到通信领域中,与传动线缆配线一样,光纤配线不仅会花费大量的劳动力与劳动时间,还会产生严重的线缆缠绕现象,不利于线缆的管理与再应用。因此,能够快速的、准确的、避免缠绕的新型网络配线机器人成为市场的主要需求之一。目前,国外在此领域内已经有多种自动配线机的产品,国内在此区域内尚属于空白,因此为了弥补国内在此方面的空白,本课题组提出了一种新型的圆周型自动配线机器人,并以此新型的自动配线机器人为基础,展开了相关的研究工作首先根据提出的配线数学模型,建立了新型样机,而其中样机的收线盘柱关系到自动配线机的线缆管理,设计的好坏会严重影响机械手的操作精度,因此本文对光纤收线盘柱进行了设计和改进,并提出了一种偏心布线模型,在满足需求的前提下大大降低了成本,试制试验结果良好。其次,根据设计的配线机模型,分析了此配线机的误差产生的主要因素：齿轮传动侧隙的影响、齿轮传动轴扭转变形的影响以及大齿轮圈径向跳动的影响。通过对这三种影响因素的仔细分析,建立了相应的误差分析方程,得到了相关的误差影响因子及相应的影响结果,为配线机的位置精确控制提供了详细的数据分析基础,为位移误差的补偿控制提供了理论支持。最后,详细分析了此配线机的动力学特性。根据配线机器人的跳线运动过程,作者把配线机器人的运动分为了齿轮传动和机械手运动两个相对独立的运动模型。齿轮传动中采用了等效刚体动力学的方法,建立了准确的等效动能方程,求解了驱动电机的力矩随着负载的变化而变化的关系方程,并运用SolidWorks中的Motion分析了其运动特性。机械手的运动采用牛顿力学方法,求解了机械手运动的位移方程,为机械手的位移控制提供依据。本论文通过以上的三个主体部分,详细地分析了此种配线机器人的误差与动力学特性,得到了相关的误差方程和动力学方程,为配线机器人的自动控制提供了详细的理论基础。同时,仔细分析了配线机器人误差产生的原因,提出了减小误差的办法,并对动力学方程进行了求解,同时采用适当负载,为电机的选型以及系统的运载速度规律做出了详细的参考。