越障控制相关论文
迄今为止,对超高压输电线路的巡检工作主要是由巡线工人来完成的,这种方式危险性大、劳动强度高并且效率很低.超高压输电线路巡检......
巡线机器人是一种应用于高压输电线路巡检的特种机器人,它可以在输电线路上长时间运行并利用自身携带的检测设备对输电导线及线上......
本文构型和越障控制研究的是如何控制机器人的姿态和如何控制机器人以一系列的构型翻越障碍物,构型及越障控制是轮-腿复合移动机器......
两轮机器人作为一种新型的移动机器人,相对于传统移动机器人具有转弯半径小、控制灵活等优点,在军事、工业和生活等方面具有广泛的......
文章分析了双摆臂机器人克服越障机理，重点分析了机器人正向和反向攀越台阶的越障机理，并求出其最大越障能力，与实验室的实测值进行对......
近年来,国内外电力行业飞速发展,电能作为一种轻洁型能源因具有远距离低成本输送的优点而被广泛应用。输电线路的远距离传输需要架......
输电线路的定期巡检和维护是电力系统中必不可少的一个环节,输电线路巡检机器人的研制对实现线路自动化巡检、减轻人力物力等方面......
针对500 kV架空输电线路巡线机器人在越障过程中的线路辨识问题,提出采用激光扫面传感器实现巡线机器人在越障过程中的空间定位。......
针对欠驱动巡检机器人相对于传统机器人控制量少于控制对象的特点,依靠Lagrange定理建立机器人系统动力学模型和电缆弯曲数学模型......
架空输电线路是当前国家运输电力所使用的主要方式。为保障线路的可靠与稳定,必须对其按期检测及维护。传统人工巡检的方式耗时耗......
本文介绍一种基于PLC控制的能源自给型一挡内高压线巡检机器人，并提出该控制系统的设计与实现方法。该机器人可实现遥控与自主控制......
为了提高电力巡检机器人越障控制能力,该文提出基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制技术,首先构建电力巡检机器人的被控对象模......
根据500 kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点,设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案,提出采用多传感器二次定位方法实......
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿......
给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反......
介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现......
