在飞机装配过程中,大型飞机部件的传统运输方式由于生产效率低、生产成本高等缺点,已经无法满足人们对飞机生产的需求,因此现代化飞机制造装配过程中离不开AGV技术的支持。为了满足飞机装配过程中对大型飞机部件的高自动化运输设备的迫切需求,本文基于实验室与某飞机制造公司联合研制的飞机转站运输AGV,对AGV导航定位和轨迹跟踪技术进行了研究,并为AGV的轮系结构、导航定位方式、轨迹跟踪控制器以及运动控制系统的设计提供了可行的解决方案。首先,本文介绍了论文研究的背景,并对AGV导航定位与轨迹跟踪技术的发展以及AGV技术的现状进行了说明,阐述了AGV技术对于发展我国航空工业,提升我国综合国力有着重大意义,至此引出了本文的研究内容。其次,对飞机转站运输AGV的组成进行了简要介绍,并从全向移动的设计要求出发,为系统提出了三轮模型、四轮模型以及六轮模型三种轮系结构。通过对三种轮系结构的运动学分析与研究,最终为AGV系统确定了配备有两个驱动转向轮和四个支撑转向轮的六轮模型。然后,对飞机转站运输AGV的导航定位技术进行了研究,为AGV确定了视觉导航的自动导航方法,并通过导航相机识别路面二维码的方式实现了AGV站点准停的功能。文中还根据AGV已经确定的六轮轮系模型以及视觉导航的导航模式,对其轨迹跟踪过程中的纠偏原理进行了详细研究,并为AGV系统设计了一种两输入两输出的轨迹纠偏模糊控制器,解决了传统PID控制器大偏差下响应速度较慢、纠偏效果不理想的问题。随后,根据AGV运动装置的功能与设计要求,确定了飞机转站运输AGV的整体控制方案,并对AGV车轮的单轴控制模型进行了研究,最终完成了AGV运动控制系统的软件开发工作。最后,对全文的主要研究内容进行了总结概括,并对下一步的工作进行了展望。