该论文以"鲁棒式融合型光纤接近觉距离方位集成传感技术研究"为题,对机器人传感理论和技术的发展甚至推动智能机器人的应用,具有重要学术价值和实际意义.该论文研究一种鲁棒式融合型机器人光纤接近觉距离方位集成传感系统,以实现较大的测量范围、较高测量精度和可靠性为目标.主要包括:推导光纤接近觉传感单元在任意测量姿态下的光强耦合通用计算公式,为建立光纤接近觉传感结构的数学模型提供了理论依据;创造性地提出一种新颖的鲁棒式融合型光纤传感头结构,实现任意测量姿态的距离方位传感集成,具有对表面反射率、光源光强、光电器件特性漂移等参数变化的补偿能力,提供较多信息冗余;通过对融合型接近觉传感器的补偿机理深入分析,获得传感器的实现网络补偿方法的条件,创造性地提出最大值参比的双光路补偿法,并从数学上证明最大值参比比传统固定参比的鲁棒性更强;提出时域下基于SSPA的取样积分和频域下基于相关滤波的光强检测新方法,达到很好的噪声抑制效果,这些方法对光强探测技术具有普遍的指导意义.