随着机器人技术的成熟与完善,在工业应用和执行高危险任务时,机器人得到广泛的应用。因其具有可靠性高、适应性强、应用范围广的特点,已成为很理想的工具。在当今社会,机器人的地位变得举足轻重,在许多不便于人类直接进入的恶劣环境下,机器人可以取代人的位置。在众多机器人中,六足机器人具有控制结构相对简单、行走平稳等特点,这些特点使得六足机器人更能胜任野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对独立性、可靠性要求比较高的工作。国内外对六足机器人进行了广泛的研究,六足机器人已经成为一个热点研究领域。　　 本论文主要包括以下内容:选用一种简化结构的足,这种足结构结合了轮式和足式的优点,并且具有良好的刚度和柔顺性；为便于将机器人的功能分解并模块化,机器人采用分层递阶控制系统的设计方案,分别对机器人系统的协调控制模块和伺服控制模块进行核心处理器选择和硬件设计；对六足机器人的直线行走步态、转弯步态、爬楼梯步态进行分析和研究,根据机器人的硬件设计,对各个模块的软件设计作了详细介绍；搭建好机器人实验平台,对六足机器人进行了各个模块的实验,再检验整个系统设计和行走步态的可行性。