软体机器人是本体、驱动、感知高度集成的新型机电一体化智能系统,具有良好的连续变形能力、运动灵活性、友好交互性及生物相容性等优点。多功能高度集成使得软体机器人制造技术成为当前的研究热点之一,本文围绕磁致变刚度软体驱动器,开展了基于直接墨水书写原理的3D打印技术研究。具体研究内容如下所述:（1）在软体驱动器磁致变刚度特性分析的基础上,研究了刚度变化幅值最大化的材料选型。首先,设计了磁致变刚度软体驱动器的整体构型。然后,基于Kelvin模型构建了磁流变弹性体的理论模型。最后,在理论模型的基础上,讨论了各参数对刚度变化幅值的影响,得到了最佳材料选型。（2）基于直接墨水书写原理对打印材料的要求,研究了3D打印材料配方及配置工艺。首先,针对磁流变弹性体材料无法直接应用于直接墨水书写的问题,采用二氧化硅作为流变改性剂,改善了磁流变弹性体的可印刷性。然后,以此为基础总结了相应的材料配方。最后,为保证材料均匀无大颗粒和气泡,开展了材料的配置工艺研究。（3）针对硅酮和磁流变弹性体材料制备磁致变刚度软体驱动器难点,研究了打印参数对3D打印工艺的影响。首先,建立了直接墨水书写原理的理论模型,得到了影响长丝成型规律的打印参数。然后,采用控制变量法设计了一系列实验,开展了长丝成型规律的研究。最后,采用硅酮和MRE交替打印,制备了磁致变刚度软体驱动器。（4）为验证3D打印工艺的可行性,对3D打印成型的磁流变弹性体样品和软体驱动器进行了刚度测试。首先,搭建了磁场可控的刚度测试平台。然后,测试了磁流变弹性体的磁致变刚度效应,验证了理论模型的正确性。最后,测试了磁致变刚度软体驱动器在不同气压下的变刚度性能,验证了软体驱动器的变刚度性能。