我国作为一个拥有14亿人口和960万平方公里的大国,自然资源的分布和国家的布局存在的极大的不平衡现象,需要运输能力极强的交通工具解决这一问题。对于陆地运输,铁路运输首选:铁路运输不仅运输能力强而且运输成本相对较低,可以满足大量运输的要求。因此,我国一直大力发展铁路运输,将铁路运输作为国家经济发展的大动脉。保障运输安全和畅通是考验铁路运输工作的主要标准要求。因此,对于铁路救援这方面的工作要采取积极的重视,铁路起重机作为铁路救援工作中的一种重要工具要保证在救援时,要保证带载量与速度的同时安全是最重要的一点。依据铁路救援起重机的特点:铁路救援起重机较普通机车具有承载大,重心高的特点,在外轨超高的曲线轨道上行驶时为保证运行的安全需要进行调平控制。准确地对其进行仿真研究不仅要考虑曲线轨道上的轮轨运动的影响,还要求对铁路起重机的横向垂向运动进行合理的仿真。铁路起重机可以看作是由各个部件组成的多体系统,该系统是十分复杂的,需要通过对底架,调平弧板,转向架,轮对铁路,悬挂弹簧等刚柔、约束、力元等元素的定义来确定各部分组件特性及其连接方式[1]。综合考虑了以上各种因素之后,合理建立曲线轨道模型,仿真轮轨纵向运动学关系,对铁路起重机的横向垂向动态响应进行动力学分析,建立了传感器实时获得的观测值与所需要调节活塞伸缩量的关系。对于整体的建模方法采用化繁为简,将整个复杂的多体系统划分为相对简单的单个或两个物体为一个子系统,在各个子系统中分别建立连体基坐标系,各个子系统以上一个子系统的连体基作为参考坐标系,通过此种建模方法将一个复杂的系统简化多个子系统,子系统之间通过约束方程建立联系。依据虚功率原理求解出各子系统中重要参数,然后进行系统动力学方程的组装。