本文首先介绍了汽车主动安全技术中的电子稳定程序(ESP)以及制动防抱死系统(ABS)的发展过程、目前国内外的研究现状以及自主研发相关系统的意义。接下来又分析了ESP和ABS的基本工作原理和结构组成，为下面的建模和仿真奠定了理论基础。　　 汽车ABS系统的数学模型包括车辆动力学模型、轮胎模型、制动系统模型。通过MATLAB/SIMULINK软件完成了单轮四分之一车辆模型的建立，模型中包括单轮车辆子系统、轮胎模型子系统、制动模型子系统和滑移率计算子系统等几大模块。在建立好的SIMULINK模型中对逻辑门限控制算法进行仿真，并对仿真的结果进行分析，得出该逻辑控制算法在仿真时的效果非常理想。　　 在ABS仿真模型讨论的基础之上，为了检验逻辑门限控制算法在实际应用中的有效性，又设计了ABS控制器用于实车试验。ABS控制器的设计包括硬件设计和软件设计，硬件设计主要由处理器(CPU)的选择、电源电路设计、轮速信号处理电路设计和电磁阀驱动及故障诊断电路设计等四个部分组成，而控制器的软件设计主要包括主程序的设计、初始化流程设计、轮速处理程序设计、控制算法设计、故障诊断流程设计和中断处理等几个部分组成。　　 完成了ABS控制器的PCB板硬件电路的设计和软件的设计与调试之后，就在试验车辆上进行实车试验，并将ABS试验的数据记录下来，并对其进行分析。试验的结果表明，这种逻辑门限控制算法的制动效果非常出色，符合试验的预期目标效果。　　 本文通过对汽车ABS进行仿真和实车试验，为以后更为复杂的ESP功能的实现打下了一个很好的基础，为以后更深层次的工作铺平了道路。