移动机器人是机器人领域中重要的组成部分，用于模仿人类行走而诞生的机器。移动机器人可以替代人去完成繁重、有危险的工作。随着科学技术的进步，移动机器人正朝着一个速度快、精度高、更开放、更智能的方向发展。这对其运动控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速、高精度、高可靠性的位置控制和轨迹跟踪，需要采用合理的控制策略和建立优良的运动控制系统。　　 本文以双差动移动机器人为研究对象，以DSP（数字信号处理)控制器为核心芯片进行运动控制系统的设计，研究了基于DSpTMS320LF2407A的移动机器人运动控制系统的实现方案，对系统的硬件结构、控制软件及机器人的避障功能进行了分析和设计。　　 第一，对移动机器人的研究背景和现状做了综述，提出了移动机器人的关键技术。　　 第二，在对移动机器人运动模型分析的基础上，提出了移动机器人控制系统整体解决方案，采用底层运动控制器控制运动，上层控制器决策运动的两层控制策略。　　 第三，以TMS320LF2407A为核心，对移动机器人运动控制系统的软硬件进行了设计，直流电机采用双闭环PWM的控制策略。　　 第四，将超声波测距与DSP技术相结合，提出了用超声波实现移动机器人避障的解决方案。　　 最后，对本课题的研究做出了总结和展望。