移动机器人是机器人学中的一个重要分支,自主导航是移动机器人的研究热点,而环境感知和路径规划是实现自主导航的关键技术。本文以移动机器人的模型——智能小车为研究对象,重点研究智能小车的体系结构和导航策略。在体系结构方面,通过分析、对比多种体系结构的特煮,根据智能小车实际导航要求,本文采用自主混合式体系结构,使用双CPU并行处理CCD图像传感器和多超声波传感器感知的环境信息,为小车自主导航提供实验平台。在多源信息处理方面,使用sobel算子对CCD采集的目标图像进行二值化处理,采用动态阈值法对CCD采集的路面图像进行特征提取,实现行进目标和路面坑洼障碍物的识别；针对多超声波传感器信息,提出一种基于模糊综合评判法的多传感器信息融合避障算法,经实验验证,该算法能有效实现智能小车的自主避障。在路径规划方面,提出一种基于模糊逻辑推理的路径选择算法,该算法根据路面和障碍物信息的融合结果,依据模糊推理规则实现小车的最佳路径选择和自主导航。仿真和实验结果验证了所提算法能够实现小车在较复杂环境下的自主导航。