机器人足球是目前机器人控制、机器视觉、人工智能等领域研究的一个热点。本论文以自主移动机器人为研究平台,以RoboCup中型组机器人足球赛为应用背景,选择并实现了一套由全向反射镜和图像处理软件组成的全向视觉系统,并在此基础上重点进行基于全向视觉的机器人自定位方法的研究。该系统能实时采集较为理想的全景图像,并对之进行分割和处理,使机器人能够精确的获取自身工作环境,根据图像提取的特征进行机器人的自定位和目标识别,从而基本满足比赛的实时性和精确性的要求。论文的主要研究内容如下:介绍了几种常用的全向反射镜,并根据比赛对视觉系统的各种要求,选用了一套适用于RoboCup中型组比赛的全景视觉系统。针对全景图像设计了图像处理算法,能够快速实现图像分割和特征提取,完成目标识别,在此基础上,针对根据图像提取的特征进行机器人的自定位。根据对机器人运动机构和和全景视觉系统的工作原理的分析,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的算法将码盘信息和视觉系统采集的数据进行融合,从而完成机器人的自定位。论文最后对全文进行了总结,说明了研究的主要成果,同时指出自己的不足和有待进一步改进的地方。