多智能体系统协同控制在未来航天、智能交通运输和智能机器人系统等领域有着巨大的应用潜力.而一致性问题是多智能体系统协同控制最基本的问题之一,关于它的研究成果将会极大的促进多智能体系统协同控制技术的发展和应用.鉴于此,多智能体系统协同控制一致性问题受到了国内外学者的广泛关注和重视.本文主要研究了多智能体系统分布协同控制一致性问题,主要工作有以下几个方面:1.研究了基于异步通讯拓扑结构下的二阶多智能体系统的分布协同控制一致性问题.首先,使用Lyapunov函数方法,研究了基于固定无向位置通讯拓扑和切换有向速度通讯拓扑下的二阶多智能体系统实现渐近一致性的充分条件.然后,使用LyapunovKrasovskii泛函方法和线性矩阵不等式方法,研究了基于固定速度通讯拓扑和伴随时变时滞的联合连通的位置通讯拓扑下的有领导者的二阶多智能体系统实现渐近领导跟随一致性的充分条件.2.研究了基于分布事件驱动的多智能体系统的一致性问题.首先,讨论了无领导者的一阶多智能体系统的分布事件驱动一致性问题,通过设计一种新的一致性算法协议并结合Lyapunov函数方法,获得每个智能体的分布事件驱动条件,当多智能体系统通讯拓扑保持连通时,应用分布事件驱动函数和所给一致性算法协议,可使多智能体系统实现渐近一致性,而且不会出现芝诺驱动行为.然后,将所用事件驱动策略进行推广,分别研究了基于分布事件驱动的有领导者的一阶多智能体系统一致性问题及无领导者和有领导者的二阶多智能体系统一致性问题.3.研究了连续二阶多智能体系统的分布协同控制最优化一致性问题,针对每个二阶智能体都有一个依赖于自身速度状态的且仅为自己所知道的成本函数,首先,基于梯度法和增设动态辅助变量法设计一个一致性算法协议,然后基于该一致性算法协议,使用矩阵变换和Lyapunov函数方法获得了二阶多智能体系统实现协同控制最优化一致性的充分条件.4.研究了含有多个领导者的二阶多智能体系统的分布包含控制问题.首先,使用La Salle不变集原理,研究了无向通讯拓扑下二阶多智能体系统实现包含控制的充要条件.然后,讨论了伴随常量通讯时滞的有向通讯拓扑下的二阶多智能体系统的包含控制问题,通过使用频域分析方法,获得二阶多智能体系统实现包含控制的充分条件,并对通讯拓扑所能容许的最大常量通讯时滞进行了探讨.