近年来,随着我国特高压电网投运的规模日益增大,人工巡检输电线路的方式已经无法适应我国电网发展的实际需求。目前,大部分地区输电线路巡检采用传统的人工巡检方式,该方式存在成本高、安全系数低及故障反馈时效性差等问题。另外,少部分地区采用无人机航拍巡检,该方式有效地弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足,但是就目前而言,无人机在远距离巡检方面还存在一些不足:一方面是电池续航问题;另一方面是与地面站通信距离问题,导致远距离巡检需要更换起飞地点并重新安装调试设备。因此,亟需提出一种合理高效的输电线路巡检方案。本课题设计并搭建了一种持续在线的电力巡检无人机,一定程度上实现了无人机自主起飞、自主降落及自主飞往无人机机库充电的功能,从而满足无人机的持续巡检,其主要研究工作如下:（1）根据实际需求搭建无人机硬件平台,并对无人机动力系统进行数学建模,进而对无人机挂载能力、续航时间和最大俯仰角进行性能估算,使其获得最优系统配置方案。（2）根据解析地面站通讯协议,使自行开发的飞行器控制系统与地面站进行信息交互,便于检测传感器、GPS、实时电压的数据。另外,利用地面站进行航线规划,使无人机通过路径跟随算法进行自主巡航。（3）针对高压输电线路电磁辐射干扰GPS定位的问题,本课题采用光学辅助系统实现无人机自主降落。在自主降落算法方面:一方面针对Hough变换法在检测过程中需要遍历图像边缘点的问题,采用图像预处理的方法,使参与Hough变换的无效像素点减少;另一方面针对Hough变换法在检测过程中无法实时调节参数r的问题进行了优化,并利用Visual Studio 2017进行仿真,进而验证算法的可行性。（4）针对无人机远距离巡检导致电池续航不足的问题,本课题设计了一种无人机机库装置,其包括控制器、校正装置和停机坪升降装置等。另外,针对无人机巡检过程中偶遇的突发性故障而导致无人机丢失的问题,本课题采用SIM800C模块将失控时的位置通过短信透传的方式发送至预留手机号中。