【摘 要】
：
文章主要针对水轮机修复专用机器人动力学问题。用三维工程设计软件Pro／Engineer对水轮机修复机器人进行虚拟设计，包括零部件的3D建模、虚拟装配及模型的输出等，提出了用Pro／Engi
论文部分内容阅读
文章主要针对水轮机修复专用机器人动力学问题。用三维工程设计软件Pro／Engineer对水轮机修复机器人进行虚拟设计，包括零部件的3D建模、虚拟装配及模型的输出等，提出了用Pro／Engineer进行产品的建模、特征建模和参数化建模方法。 机器人动力学分析从静力出发，首先用Matlab软件计算机器人在静态下的连杆受力和平衡方程，结合运动学所得出的结论，讨论了机器人焊接打磨时的静态特性。然后基于静力学的结论基础上，利用达朗贝尔原理建立牛顿-欧拉动力学方程，再运用三维工程分析软件ADAMS对机器人进行动力学仿真，以此来验证动力学方程的正确性和可行性。
其他文献
消失模铸造已是现在世界各国铸造成型加工技术的发展方向之一。消失模铸件的质量很大程度上取决于其消失模的质量。单件或小批量生产消失模铸件的消失模,常用手工制造——首
<正>糜棱岩一词,是由C.Lapworth于1885年描述苏格兰高地莫因断层中的岩石时首先提出的.他认为,糜棱岩是一种细粒的,具强烈页理化的岩石,是在脆性破碎及研磨作用下形成的,不伴
随着我国改革开放的进程，各种新的社会现象层出不穷，多样的思想观念和文化得以广泛传播，对女大学生的审美价值观产生了深刻影响。女大学生处于世界观、人生观、价值观等尚未发展
本文采用超临界CO2提取油茶籽中的油茶籽油，并对其工艺过程和油茶籽油主要成分进行了较为系统的研究。将油茶籽去壳，烘干，粉碎，过筛备用。称取一定量的油茶籽粉末置于1L的萃取釜
<正>【教材简析】《快乐的泼水节》是一首表现傣历新年——泼水节的歌曲。歌曲欢快跳跃,表现了傣家泼水节的热闹场面和娃娃们在节日里的喜悦心情。歌曲旋律采用傣族民歌的典
近年来，随着全国三线城市经济建设的高速发展，文化事业和文化产业的发展呈现出了相对滞后的现象，尤其是一些具有一定文化底蕴、历史较为深厚的三线城市在城市规划建设上，大都以房
在任何语言中,称谓语都是很重要常用的词语,在汉语中更是如此,称谓语占总词汇的比率并不高,却有着至关重要的作用。时代在飞速发展,原有的基础称谓语满足不了人们的需求,因此
基于经验公式,采用流场分析软件FLUENT计算方形迷宫密封的泄漏量;分析方形迷宫密封轴转速、间隙、空腔深度、空腔宽度对其泄漏量的影响,分析圆形迷宫密封、菱形迷宫密封的性
实行特殊普通合伙组织形式能否提升我国大中型会计师事务所的审计质量,是否有助于行业做大做强,还没有得到明确的经验数据支持。本文通过建立以理性人假设为基础的博弈论模型
目前,肺癌是全世界范围内发病率和死亡率最高的恶性肿瘤,其中非小细胞肺癌(non-small cell lung cancer,NSCLC)占全部肺癌的80%左右,而NSCLC患者中有很大一部分在确诊时已经