多自主体系统广泛存在于计算机、人工智能、生物生态、通讯控制等领域,为处理大规模复杂实际问题提供了有效的解决思路。趋同问题是指多自主体系统中的各自主体在共同感兴趣的量上达成一致,是分布式计算的基础。由于现实通信条件的限制,信息的传输受到各种因素的影响,特别是通信过程中的噪声不可避免地影响着多自主体系统的稳定性和收敛性。为了削弱随机噪声的影响,研究学者们使用确定性等价原则为随机噪声影响下的多自主体系统设计趋同控制协议。在算法的实施过程中,通常假设每个自主体的控制输入信息和初值信息可以被邻居自主体精确测量到,即每个自主体可以精确获得通信范围内其他自主体的控制输入信息和初值信息。然而实际工程中,这些信息并不可得。基于上述讨论,本文将讨论随机多自主体系统的趋同问题。在自主体不能获得邻居节点控制输入信息的情形下,我们为离散时间情形下一阶和线性多自主体系统提出一种基于Kalman滤波的估计和控制交替进行的双时间尺度趋同控制协议。在给出基于Kalman滤波的估计器的稳定性分析之后,对多自主体系统的收敛性进行了讨论。本文的主要工作内容如下:1.研究了一阶多自主体系统的趋同问题,提出了一种基于Kalman滤波的双时间尺度趋同控制协议。我们通过分析初始状态和噪声信息未知情形下基于Kalman滤波的估计器的稳定性和收敛速度,为本文提出的双时间尺度趋同协议中保持时间的合理选择提供了理论依据。然后,我们分析了该双时间尺度协议下多自主体系统的收敛性,给出了系统趋同值的统计性质,并于仿真中验证了其有效性。与经典的基于Kalman滤波的多自主体系统的趋同协议相比,我们放宽了对通信环境的要求,不再假设自主体的控制输入信息和初值信息可以精确传输。2.研究了线性多自主体系统的趋同问题,将基于Kalman滤波的双时间尺度趋同控制协议扩展到线性多自主体系统。我们基于线性系统的Kalman滤波设计了控制输入信息未知时的估计器,结合Riccati方程与通信拓扑图的结构设计了合适的控制增益矩阵。在基于Kalman滤波的估计器误差有界的前提下,分析了多自主体系统的收敛性。与一阶多自主体系统相比,线性多自主体系统具有一般性,适用于更加复杂的实际情形。本文在系统初始状态信息和噪声信息未知时设计了一种双时间尺度的趋同控制算法,并且不再需要邻居自主体的控制输入信息,更加符合实际应用的情形。为离散时间一阶多自主体系统的基于Kalman滤波的趋同控制方法提供了坚实的理论支持,并为离散时间线性多自主体系统的研究提供思路和初步理论结果,解决了实际应用中随机噪声的影响和信息有限的问题。