该文首先简要介绍了足球机器人历史和发展,然后简要介绍了足球机器人系统组成及工作原理,紧接在机器人足球系统框架的基础上,介绍了系统的四大模块:视觉子系统,决策子系统,通讯子系统与小车子系统,并叙述了各模块的功能与特点.最后从整体设计思想的出发,分别详述各模块的设计思想和具体实现应考虑的问题的.Agent与多Agent系统(MAS)是分布式人工智能(DAI)的主要研究方向之一,该文在研究Agent与多Agent系统的概念及特性同时,也简要介绍了对MAS研究的技术基础,它为以后的研究提供了一个指导思想.然后分析了多智能体系统(MAS)的两种组织结构,一个是集中式结构,另一是分布式结构.也对Agent的体系结构等方面进行了阐述,有三种体系结构:1)慎思型体系结构;2)反应型体系结构;3)混合型体系结构.然后深入研究了基于混合结构的机器人Agent控制结构及应用,最后介绍其在机器人足球系统的应用,在上述理论研究的基础上,结合目前足球机器人系统的工作模式,在半自主型的MAS组织结构的基础上,以及混合型体系结构思想的启发下,我们建立具有主Agent、逻辑Agent与物理Agent的异构体系.提出了一种足球机器人系统的体系结构模型,其结构具有分层知识、动态共享、分级推理特点.系统的核心部分就是决策子系统,该文介绍了足球机器人系统决策子系统的六步推理模型和三层决策结构,它由协调层、运动规划层和基本动作层组成,并用人工智能的状态空间表示方法表达比赛场上瞬息万变的态势,通过选择少量有特征值的离散状态构成状态空间,根据系统完成的任务,为机器人确定有限的动作集合,逐步使积累的知识程序化,根据决策子系统的正向推理,使每个机器人选择合适的动作,以命令的形式输出机器人的左右轮速,实现对足球机器人的实时控制.最后针对足球机器人的特点,提出一种基于SC6121芯片具有抗干扰能力的无线通讯接收与发射电路和通讯协议的红外线通信系统设计方案,实验结果表明此无线通讯系统还不能有效地克服干扰,还有传输距离及稳定性都不令人满意.