【摘 要】
:
智能车辆目标检测系统能够通过传感器对周围的行人、车辆等物体进行感知和识别,是实现智能车辆无人驾驶的基础。传统的目标检测方法多采用雷达、视觉等单一的传感器,不能为智
论文部分内容阅读
智能车辆目标检测系统能够通过传感器对周围的行人、车辆等物体进行感知和识别,是实现智能车辆无人驾驶的基础。传统的目标检测方法多采用雷达、视觉等单一的传感器,不能为智能车辆提供充分的环境信息。加之视觉传感器存在检测实时性以及准确性等方面问题,因此,基于多激光雷达的智能车辆目标检测技术的研究具有重要的研究价值和应用前景。本文针对多激光雷达信息融合算法及智能车辆目标检测实现技术进行研究,基于栅格表决法和目标特征法等,设计了一种多激光雷达目标检测系统,实现了车辆周围动态和静态目标的检测,提高了目标检测的实时性和可靠性。本文的内容包括以下几个方面:1.本文综述了基于激光雷达的目标检测技术的研究背景和发展现状,分析了多传感器信息融合和目标检测技术的原理及存在的问题,提出了本课题的研究目标。2.针对智能车辆目标检测与环境感知技术需要满足全方位、高准确性、高实时性等工程应用需求,本文设计了多传感器信息融合的栅格表决法融合规则,实现了相应的信息融合算法。实验表明该方法能满足智能车辆静态障碍物等目标检测的要求,并具有较好的实时性。3.针对栅格表决法不能检测动态目标的问题,本文提出了一种基于目标特征法的多激光雷达信息融合与目标检测方法。通过目标相似度匹配和目标跟踪等算法,分别对目标的几何特征和运动特征进行提取,实现了多传感器的信息融合及目标的判定,提高了智能车辆对动态目标的检测能力;此外,本文还利用ICP算法解决了对车辆在室内、隧道等特殊环境中因GPS信号较弱导致不能准确提取目标运动特征的问题,提高了目标特征法的适用性。4.根据智能车辆目标检测系统的实际需求,分析了栅格表决法和目标特征法的性能及适用场景,设计了智能车辆多激光雷达目标检测系统架构,完成了各个子系统的软硬件设计和功能样机的实现。通过智能车实验平台现场测试,表明了相关融合算法与实验系统能够满足目标检测准确性与实时性的要求,从而为智能车辆目标检测与环境感知技术的工程应用奠定了较好的技术基础。
其他文献
应德国弗莱堡大学邀请,我们于2001年5月赴德国进行了一次短期的参观访问,期间重点考察了弗莱堡大学附属医学院及医学职业培训学院,对德国医院的护理管理和护士职业培训有了一
本文综述了中国北方主要河流沉积物中重金属(Cu、Cr、Pb、Cd、Zn)的污染现状,对重金属污染来源进行分析.同时结合中国北方河流沉积物重金属污染状况,提出了治理对策,并着重分析受污
本文围绕基层政府在政策执行过程中所面对的冲突问题展开论述,以贵州省Y县合作社项目为切入点,探讨了基层政府在面临政策执行过程中的冲突情境时,所遵循的特定的制度执行变迁与策略主义逻辑及其后果,探索了协调政策执行过程中冲突的可能性路径,以期增进对当前基层政府治理的新认识。在对贵州省Y县合作社项目考察的基础上,文章认为,作为地方产业项目的微观表现,合作社是政府、社会资金以及农民耕地进行融合、捆绑和转化而形
伏沙地是指分布于干旱—半湿润地区,经风力分选、搬运后沉积下来的沙物质经过尚未充分发育完成的成土过程而在其土壤表层形成薄的腐殖质层,剖面下部均为风积沙母质的土地类型
1临床资料患者,女,44岁,因双侧鼻前庭区肿胀1年就诊我院.1年来双侧鼻前庭肿胀感,左侧为甚伴反复轻微疼痛及鼻塞,鼻窦CT示双侧鼻前庭囊肿.近1个月来双侧鼻前庭肿胀感逐渐加重,
在页岩气藏开采中,多级分段压裂技术是增加页岩气水平井单井产量的关键技术之一,该工艺利用水压将页岩层进行分段压裂,形成人工裂缝,使人工裂缝与天然裂缝沟通,形成缝网体,从
<正>上山采蘼芜,下山逢故夫。回首问故夫:"新人复何如?""新人虽言好,未若故人姝。颜色类相似,手爪不相如。""新人从门入,故人从閤去。""新人工织缣,故人工织素。织缣日一匹,
中药欧盟注册受阻,东盟的大门却是敞开的——5月23。25日举行的第三届中同(玉林)中医药博览会(以下简称“药博会”)上传递出的这一信息让中国制药企业看到了新的曙光。
在应对信息技术变革教育的挑战中,翻转课堂颠覆传统教学模式,成为各学科探索新型教育途径的新契机。小学科学概念教学在以科学探究为核心进行概念习得、内化的过程中,强调学
本文对矩阵特征值进行归纳、总结,通过例题了解求特征值的方法与技巧,并利用特征值求解行列式、矩阵等相关问题,提高学生对矩阵特征值的认识,从而扩展解题思路,提高抽象思维