目前国内大部分的铸件、塑料件、钢制品等材质工件打磨作业,大多采用手工或者使用手持气动、电动工具进打磨、锉等方式进行加工。这种方式容易导致产品不良率上升,效率低下,加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。与手持打磨比较,打磨机器人能有效提高生产效率,降低成本,提高产品质量。本文设计一种六自由度打磨机器人,负载55kg,末端可根据打磨工件的形状特征和工艺要求,安装合适的打磨工具。主要研究内容如下:首先,根据项目的任务需求,自行设计一种六自由度打磨机器人。根据任务特点以及工作参数对六自由度打磨机器人进行结构设计,完成了总体机构的组成。大臂采用侧置式结构,扩大工作空间。拟定打磨机器人的基本技术参数。其次,利用D-H法对打磨机器人进行运动学建模,求出正逆解,推出雅克比矩阵。这样可以为运动学仿真和分析提供数据支撑。打磨机器人的工作空间采用蒙特卡罗方法,得出打磨机器人的空间云图,验证机器人的工作范围。第三,通过拉格朗日动力学建模,得出前三个关节的动力学方程。在仿真软件ADAMS中,求出各个关节的位移和速度曲线。完成各关节电机和减速器的选型。通过有限元软件对打磨机器人的大小臂进行受力分析和模态分析,从而验证设计的合理性,保证机器人的正常工作。第四,通过MATLAB对机器人进行轨迹规划。在ABAQUS中进行仿真,得出砂轮的法向力。