地磁导航是利用地磁的特征信息来进行匹配定位的一种导航技术。近年来,随着组合导航技术的发展,地磁辅助惯性导航的组合导航已成为国内外的研究热点。本文针对地磁导航中地磁场模型建立、地磁匹配算法和惯性/地磁组合导航等问题进行了研究,所做的主要工作包括:通过国际地磁参考场模型分析了地磁场及地磁特征量的选取准则,考虑到绝大多数现有地磁匹配算法只考虑单特征量,即地磁总强度,而忽略垂直强度和水平强度对地磁匹配的影响。本文基于所研发的可以测量多个特征量的磁通门传感器,研究确定了一种在地磁变换平缓地区,使用多个特征量进行匹配的方法。研究了地磁匹配算法。首先分析了常用的MAGCOM和ICCP算法,由于MAGCOM算法原理较为简单,仿真分析表明算法的精度不高,无法矫正轨迹的航向误差;ICCP算法虽然能够矫正轨迹存在的航向误差,但是受初始条件影响较大,在初始误差较大的时,会匹配出错;基于上述分析,本文研究了人工鱼群算法,该算法利用群体智能的思想,能够有效的在地磁图上搜索真实的轨迹。本文首先改进了鱼群算法的度量准则,将Hausdorff距离和人工鱼群结合,用Hausdorff距离作为鱼群新的评价准则,但是在地磁平缓地区,匹配成功率并不高。考虑多特征量的匹配方式,提出了一种基于人工鱼群的多特征量匹配算法,利用地磁的总强度、垂直强度和水平强度来进行匹配。并且改进了匹配长度过长时,匹配次数较少的问题。最后通过仿真表明该算法在地磁平缓地区有较好的匹配性能。研究了组合导航的滤波。分析了地磁辅助惯性组合导航的松组合和紧组合方式,说明了紧组合在地磁平缓地区的不适用性,利用松组合方式建立了状态方程和观测方程,并通过仿真说明了该方式在地磁平缓地区能够很好的进行导航。