随着土地资源紧缺和人力成本的急剧上升,仓储物流业的发展面临严重制约,因此设计适用于多机器人多目标的自动化智能仓库系统,实现企业由自动化向全智能转型,成为研究热点。本文重点研究智能仓储调度系统。从实际应场景用出发,分析多AGV智能仓库系统运转低效且拥堵死锁状况频发的成因,从仓库系统建模和调度控制策略两方面进行研究设计。首先对系统运作核心单元AGV进行关键技术研究,实现二维码定位和混合导航的框架设计。随后对立体仓库进行建模,将连续动态多目标仓库模型栅格化,转化为离散的多目标面运动控制问题,极大的减少了系统的状态空间规模和数据传输量。同时采用区域划分实现仓库模型中资源的合理配置,利用独占区为仓库复杂冲突路段建立监控,以便于控制中心后续调度。然后确定了多AGV智能仓储物流调度系统的最终解决方案。系统初始化时,控制中心调用路径算法生成区域路径哈希表并分离存储,同时通过实现跨区域跨楼层路径规划,将多楼层物流仓库从三维空间降维至二维平面。对原始任务按照业务流程进行拆分整合,通过改进的市场竞争机制算法下进行任务分配,实现小车任务执行的灵活性和高效性。控制中心通过调度算法对独占区进行监测,实现多AGV并行无碰撞作业。本系统通过无线局域网实现控制中心与AGVs之间的大容量数据传输,利用XML技术对任务和地图模型数据进行格式化存储和数据传输。最后将该调度系统应用于AGV仿真实验平台,模拟真实场景进行建模、车辆配置和订单动态添加,实验过程中未出现碰撞、死锁和长时间滞留现象,所有AGV均顺利完成系统下发的任务,从而验证了该调度系统的可行性、有效性和鲁棒性。