协作多机器人系统是近年来机器人研究的热点，具有良好的应用前景。针对开展相关研究的迫切需要，本文介绍了当前多机器人协调控制的研究工作和成果，并对多机器人的运动控制方法进行了阐述，从而引出本文的主要研究内容。对机器人正逆运动学的求解算法进行详细推导，为后续提出的算法以及仿真验证提供了理论依据。本文搭建了联合仿真平台，完成了MOTOMAN UP6六自由度工业机器人抓取作业空间内任一物体的联合仿真，验证了机器人运动学算法的正确性以及联合仿真的直观有效性。本文还提供了一种对机器人快速轨迹规划的方法，在不用推导运动学算法的基础上就可以实现机器人轨迹的规划。本文根据双工业机器人协作中末端位姿的相对关系，分析了双机器人末端执行器协作轨迹约束关系，对两种协作约束关系推导了具体的算法公式，并运用Matlab机器人工具箱分别做了两种协作方式的仿真研究，证明了约束关系分析的正确性以及算法的可行性。运用三维软件进行了双机器人系统的建模，实现了双机器人协作搬运物块以及画圆的动力学仿真。运用实验室现有的两台MOTOMAN UP6六自由度工业机器人做了协作画圆实验。