目前，随着国家锻造工业的发展及对大型锻件需求量的增加，锻造操作机所要求的载重量和载重力矩越来越大，其动力学性能也日趋复杂，对机构操作性能的影响也逐渐增大，因此对巨型重载操作夹持机构进行动力学研究具有重要理论意义和工程价值。本文的主要研究内容和结论如下： 首先，利用封闭矢量法建立了锻造操作机典型压杆式夹持机构的运动学方程；利用关联约束法建立了基于反作用力响应盲区的夹持机构动态静力方程，推导出夹持机构推力与夹持力的关系，探讨了反作用力响应盲区对夹持机构力学性能的影响； 其次，以KED的有限元法为工具，建立了同时考虑夹持机构连杆、钳臂弹性和运动副间摩擦的动力学模型，求解出机构处在不同位置时的固有频率，计算出夹持机构开合与夹持工况下各关节的弹性位移响应，研究了连杆钳臂弹性、运动副摩擦、构件几何尺寸、外力激励大小和频率对机构弹性位移响应的影响； 然后，基于ADAMS动力学仿真软件，建立了夹持机构弹性振动模型；求解了夹持机构的固有频率、固有模态以及模态坐标等振动特性；比较了是否考虑运动副摩擦两种情况下机构的频响函数，结果表明运动副的摩擦对于夹持机构具有重要的减振作用； 最后，为了研究运动副摩擦对机构振动响应的影响，自行设计了三自由度系统试验台，通过测试该系统的自由振动响应，与理论计算值比较，两者基本一致，验证了三自由度系统摩擦建模和计算方法的正确性；改变摩擦、激励幅值和频率等参数，比较三自由度与夹持机构振动响应规律，两者变化规律基本一致，由此也验证了夹持机构摩擦建模和求解方法的正确性。