工业机器人运动控制器是工业机器人的核心,其优劣直接影响到工业机器人的精度和性能。当前工业机器人运动控制器大都采用通用的运动控制器,其实时性不高,运动控制算法过于简单且不利于开发,接口单一,不能满足工业机器人这种复杂的运动控制系统的要求。基于此,本文在研究了机器人运动控制器的原理和当前世界上主流的运动控制器的结构的基础上,提出了以DSP+FPGA为核心的方案。该方案中,DSP作为运动控制器的主处理器,保证系统的实时性,完成复杂的运动控制算法,FPGA借助其强大的逻辑控制功能,用于完成相关逻辑电路、外围IO电路的控制。针对机器人运动控制需求,研究了运动控制器硬件系统,对运动控制器硬件进行了模块化设计,完成了相关电路板的制作与调试,搭建了稳定可靠的机器人运动控制器硬件系统。针对工业机器人的发展形势和当前运动控制器接口的不足,在工业机器人运动控制器中嵌入了伺服总线接口和绝对式编码器接口。研究了机器人运动控制软件系统,对运动控制器软件进行了模块化设计,在DSP和FPGA中分别实现了相应的机器人运动控制功能,开发了相关程序。研究了工业机器人运动控制插补算法,针对通用运动控制器的控制算法过于简单且容易产生累积误差的问题,并提出了一种改进的逐点比较法插补算法,该算法采用半闭环结构,可以有效的提高机器人运动控制器的精度。最后,在MATLAB中对该算法进行了平面内和空间内的仿真并在三自由度直角坐标机器人上进行了实验,仿真结果和实验结果表明该算法可靠。同时,通过调试,机器人运动控制器达到预期性能要求,运行平稳可靠,便于扩展和升级。