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当今全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation Satellite System)快速发展,其中三大卫星导航系统技术先进、应用广泛:全球定位系统(Global Positioning System,GPS)是目前世界上最完善的全球范围的卫星导航系统,可提供连续的实时三维位置、速度信息;俄罗斯的全球卫星导航系统GLONASS随着近几年星座能力全恢复计划的推进、GLONASS-K/KM/NG新卫星系统研制工作的进行,有了长足的发展。我国的北斗导航系统(Bei Dou Navigation System,BDS)目前已经能够在亚太区进行全天候的卫星导航服务,并且在不断完善以实现全球范围的导航定位。多系统的发展一方面促使各系统进行国际合作,共同发展。另一方面为用户提供更多的可用卫星,利于提高定位精度与稳定性。据资料统计,全球范围已建的、在建的和计划建设中的各种导航系统所包含的卫星数量将接近或超过140颗。如何利用这些来自不同系统的众多导航卫星定位,将是一个崭新的、富有挑战性的研究课题。本文的主要工作内容包含以下几个部分:1)综述GNSS的研究背景与发展,详细介绍了GPS、GLONASS和BDS的系统组成、定位过程中误差来源以及传统单系统卫星导航定位通用模型。2)分析GPS、GLONASS、BDS三系统的时间坐标系和空间坐标系的异同,统一时空坐标系,提出三系统融合定位的最小二乘法定位模型。3)针对传统最小二乘法定位模型的缺陷,提出基于非线性滤波的GPS/GLONASS/BDS三系统融合定位模型。针对卫星跳变对定位结果产生的明显影响,提出了基于伪距判别的删选定位卫星的策略。4)进行GPS/GLONASS/BDS三系统融合定位实验,验证本文提出的伪距判别策略和基于非线性滤波的三系统融合定位模型的正确性和可行性。模拟在单系统卫星数不足的恶劣环境,比如高楼林立的城市、高山峡谷等恶劣情况,进行定位实验,验证多模融合定位的稳定性和优越性。本研究可为多模卫星导航定位方法提供理论基础,为更好地应用于未来多系统定位提供技术参考。