本文主要研究了鲁棒自适应控制的一个理论问题:具有未建模动态、静态关联项及动态关联项的时变关联系统的鲁棒分散自适应镇定问题。 考虑由N个时变子系统组成的关联系统,第i个子系统表示如下:其中ui（t）,yi（t）∈R分别表示第i个子系统的输入和输出,Ai0（s,t）=sni+sni-1ai,ni-1（t）+…+sai1（t）+ai0（t）,Bi0（s,t）=smibi,mi（t）+…+sbi1（t）+bi0（t）,aij（t）和bik（t）（j=0,…,ni-1,k=0,…,mi）为未知时变参数,Di0（s）=(sni-1,…,s,1),fij（t,yj）∈Rni和△ij（s）yj（i≠j）分别表示第j个子系统到第i个子系统的静态关联项和动态关联项,△ii（s）表示第i个子系统的未建模动态,μij,μii>0（i,j=1,…,N）分别表示动态关联项和未建模动态的幅值。 值得注意的是本文中的s表示微分算子,即对任意的可微函数x（t）,定义s（x（t））=（?）（t）。另外,本文采用了左互质的I/O算子D-1（s,t）N（s,t）形式。 控制目标是设计分散自适应反推控制器,使得闭环系统的所有信号有界,且输出yi尽可能地收敛于零。 对以上系统作以下假设: 假设1 （1）Bi0（s,t）是Hurwitz多项式。即对任意的t≥0,Bi0（s,t）的所有根hij（t）满足Re(hij（t）)<0,J=1,…,mi。 （2）每个子系统的阶次ni和相对阶ρi=ni-mi已知。 （3）系统的高频增益bi,mi（t）的符号已知,并且存在一个常数δ>0,使对任意的t≥0,有|bi,mi（t）|>δ。 假设2