当今社会对自主寻迹机器人的开发与使用逐渐成为研究的热点,它涉及到的知识体系较为广阔,比如图像处理算法、系统建模、电子技术、机械技术、数字通信等众多方面。自动寻迹机器人可以通过传感器检测信号,微处理器处理信号,利用综合信息进行自身的定位,并按照指令前往预定位置执行相关操作,实时传递信号,完成人类无法完成的任务,因此应用前景非常远大。以轮式结构为移动机构的自主寻迹机器人是当今研究的热点,本文以轮式自主寻迹机器人为研究对象。首先,采用基于视觉的轨迹识别方法,用OV7670图像传感器进行轨道图像信息的采集,MK60DN512处理信息并得出轨道信息,确定机器人位置。通过梯度图像边缘检测算法、直流电机建模、机器人运动模型、PID控制等理论算法,明确舵机转向原理,确定自主寻迹机器人的移动方向。其次,在对以上理论深入研究的基础上,构建以MK60DN512为核心控制器,结合舵机控制、CCD图像采集与处理、速度检测等模块,构成自主寻迹机器人硬件系统。最后,在IAR Embedded Workbench IDE开发环境下编写并调试程序,通过图像采集与处理算法获得轨道边线位置,P1D控制算法及模糊算法实现电机调速、舵机转向的闭环控制,使寻迹机器人自主感知周围环境、收集并分析数据、下达决策指令,实现路径自主选择及速度合理配置,验证系统的可行性。通过实验结果分析可知,本文所构建的基于MK60DN512的自主寻迹机器人系统总体上达到设计要求,系统运行良好,此方案可以在特定黑白轨道(理论上色差较大即可)上实现自主寻迹行驶。