RV减速器是工业机器人关节传动中的关键零部件,其性能对工业机器人的性能具有重要影响。我国高精度RV减速器的性能与国外产品尚有很大差距,导致现有工业机器人关节驱动系统中选用的高端RV减速器仍主要依赖进口,其中,缺少正向设计软件是阻碍我国RV减速器行业快速发展的重要原因之一。大量实践表明,产品的性能40%左右决定于设计环节,因此,在目前传统的“数据库+应用”的减速器结构设计软件基础上,以分析指导结构设计的正向开发方法为目标,以一体化软件体系为支撑,开发软件组件模块化、功能按需配置的RV减速器正向设计软件,对于改进高性能RV减速器的设计,为减速器性能优化与预估提供数据支撑,提高我国RV减速器的产品质量,促进产品国产化,提升行业竞争力均具有重要的学术意义及工程实用价值。本文基于结构参数的小样本推荐算法及减速器结构部件的参数化设计理论,开发了一种一体化结构的RV减速器正向设计软件,可实现减速器结构的参数化设计与优化,完成减速器动力学分析等,论文主要研究内容如下:（1）以某一体化结构RV减速器设计参数为依据,基于小样本参数推荐算法原理,提出适用于结构参数生成的SG-Resnet改进算法,建立一体化RV减速器结构参数正向设计模型,为产品二次开发建模奠定基础。（2）在建立RV减速器结构参数的基础上,搭建RV减速器设计优化平台,结合NXOpen C++二次开发技术,实现部分关键零部件的参数化建模;结合Abaqus软件与Python编程语言,建立计算摆线针轮副扭转刚度的脚本文件,并编写用户图形界面;利用Py Qt5开发一体化结构RV减速器设计软件,并嵌入通用性的RV减速器结构优化模块。（3）以传动效率,扭转刚度和体积为优化目标,建立了RV减速器的多目标优化模型。提出MP-NSGA-II（Mixed Population-NSGA-II）改进算法,以解决优化设计过程中多目标混合整数非线性规划问题,并分析了优化目标之间的耦合关系;将熵权法选择的结构参数与BAJ-25E产品参数进行比对,以验证优化路线的合理性。（4）将Sci Py计算库集成于软件中,结合一体化RV减速器优化参数,采用RungeKutta算法求解RV减速器扭转动力学模型的动力系统非线性微分方程组,分析齿侧间隙、时变啮合刚度、制造及安装误差等因素对一体化RV减速器动力特性的影响规律,验证一体化RV减速器设计平台的可行性。