【摘 要】
:
本文旨在设计和研究两轮自平衡小车系统。两轮自平衡小车是一种非线性、强耦合、多变量、自然不稳定、具体的、实现起来相对便宜的复杂系统,给控制理论提出了很大的挑战,是检
论文部分内容阅读
本文旨在设计和研究两轮自平衡小车系统。两轮自平衡小车是一种非线性、强耦合、多变量、自然不稳定、具体的、实现起来相对便宜的复杂系统,给控制理论提出了很大的挑战,是检验各种控制方法处理能力的典型装置,受到世界各国科学家的重视,成为具有挑战性的课题之一。两轮自平衡小车系统是一种左右两个轮并行布置、可以依靠倾角传感器和陀螺仪所检测的倾角和倾角变化速率结合控制算法维持自身平衡的一种新型电动车系统。本文进行了两轮自平衡小车系统简化模型的理论研究,根据运动学和牛顿力学推导出了小车系统的运动学、动力学状态方程,并进行了系统可控性与能观性验证。本文在Matlab-simulink软件平台对系统模型的状态方程进行LQR和PID两种控制算法的控制效果研究,同时又应用Matlab-simulink软件和ADAMS动态仿真进行了联合仿真实验,最终确定控制策略。通过理论仿真实验提供的数据,本文进行了系统硬件系统的设计包括机械系统设计和电气系统设计。最后,本文在IAR软件平台下,应用C语言进行了软件系统的编制。最终,本文设计完成两轮自平衡小车系统,并进行了软件系统和硬件系统的联机调试,证明系统设计合理,控制效果达到预期要求。
其他文献
改革开放以来,我国的市场经济得到了快速发展,其中中小企业的发展为我国经济建设做出了重要贡献。但随着社会发展,中小企业面临着产业升级、扩大内需、人力资源成本上涨以及
旅游公共服务研究成为我国旅游发展新时期的重要课题。旅游公共服务体系应包括政府主导与市场主导两大子系统。政府主导的公共服务体系包括旅游公共信息服务系统、旅游公共基
目的分析我院新生儿科两个时期新生儿血培养中菌株的构成比及耐药情况的变迁.方法患儿标本经Bactec9120血培养仪培养,分离所得菌株用API鉴定系统鉴定,药敏试验采用K-B纸片扩
针对房地产价格和影响因素之间存在复杂且非线性的关系,用传统评估方法预测房地产价格精度不高的缺陷,提出一种基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和BP神经网络(BP Neural N
目的探讨急性闭角型青光眼的治疗方法及其疗效。方法选取我院2014年8月~2015年12月收治的急性闭角型青光眼患者58例(58眼)作为研究对象,所有患者均采用氩激光周边虹膜成形术进行
军队研究生任职能力不足的本质是“学位标准”与“军官标准”不一致,因此,军队应用型研究生培养的重点是强化研究生的军官职业能力。认为应兼顾国家学位授予标准和部队现实需
语法隐喻是人类认识世界的一种重要手段,它可以把事件、活动、情绪、思想等转化为实体(entity) (Lakoff & Johnson, 1980)。Halliday (1985)指出,语法隐喻不是用一个词去代替
换填垫层法是一种常用的基础处理方法,但在水利工程中的运用受到一定的限制,本文通过理论分析和工程实践介绍该法的可靠性,为其合理的运用提供借鉴。
有效性教学模式指教师在课堂教学中遵循教学活动的客观规律,以尽量少的时间、精力和物力投入,实现教学目标和学生的个性培养与全面发展,取得尽可能多的教学效果的模式。课堂
歌剧是一种综合的艺术形式,它集诗歌、戏剧、声乐、器乐、舞蹈等为一体,通过戏剧性的故事情节,细腻的人物形象塑造,来表达其剧目的深刻内涵。歌剧《野火春风斗古城》可以说是