随着机电一体化技术的不断发展,工程机械的自动化程度不断提高。装载机作为一种有效的物料铲装设备,广泛地应用于各种施工现场。由于它的工作特点,操作人员需要反复地铲掘、运料,卸料及频繁地车辆换向,这使操作人员在工作中易疲劳,工作效率降低。而通过装载机工作装置铲掘作业的轨迹控制研究,可以减轻劳动强度,提高装载机的作业效率。本文针对装载机工作装置铲掘作业的轨迹控制进行了研究。建立了装载机工作装置的运动学及动力学模型,采用计算力矩法,设计了装载机工作装置的轨迹跟踪控制器;并在控制算法中考虑了装载机作业工况时铲斗的受力情况,通过引入阻力补偿系统,消除了工作阻力对装载机工作装置轨迹控制的影响。运用Solidworks软件建立装载机工作装置的三维模型,将其导入到ADAMS软件中生成样机模型,再将样机模型导入到Matlab软件中,并建立控制系统框图,进行ADAMS-Matlab联合仿真实验,仿真结果表明本文设计的控制系统可以实现较高精度的装载机工作装置轨迹控制。